[1]赵翔云,宋青蔚,阎一凌,等.一种可蓝牙通讯的微型迷宫机器人[J].应用科技,2018,45(02):70-75.[doi:10.11991/yykj.201701007]
 ZHAO Xiangyun,SONG Qingwei,YAN Yiling,et al.Micro maze robot with bluetooth communication[J].Applied science and technology,2018,45(02):70-75.[doi:10.11991/yykj.201701007]
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一种可蓝牙通讯的微型迷宫机器人(/HTML)
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《应用科技》[ISSN:1009-671X/CN:23-1191/U]

卷:
第45卷
期数:
2018年02期
页码:
70-75
栏目:
自动化技术
出版日期:
2018-03-15

文章信息/Info

Title:
Micro maze robot with bluetooth communication
作者:
赵翔云1 宋青蔚2 阎一凌1 臧基麒1 马忠丽1
1. 哈尔滨工程大学 自动化学院, 黑龙江 哈尔滨 150001;
2. 哈尔滨工程大学 机电工程学院, 黑龙江 哈尔滨 150001
Author(s):
ZHAO Xiangyun1 SONG Qingwei2 YAN Yiling1 ZANG Jiqi1 MA Zhongli1
1. College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China;
2. College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China
关键词:
迷宫机器人嵌入式蓝牙通讯迷宫搜索斜线冲刺假想算法控制算法搜索算法路径优化
Keywords:
maze robotembeddedbluetooth communicationmaze searchslash sprinthypothetical algorithmcontrol algorithmsearch algorithmpath optimization
分类号:
U491
DOI:
10.11991/yykj.201701007
文献标志码:
A
摘要:
为解决传统迷宫机器人不能在线调试的缺陷,设计了一款具有蓝牙通讯在线调试功能的微型迷宫机器人。机器人基于嵌入式ARM Cortex-M3内核,能在复杂迷宫中自由行走,记忆路径并能根据优化算法选择一条从起点到终点的最优路径。系统硬件由电源模块、传感器模块、电机及驱动模块、蓝牙无线发送接收模块和微控制器单元组成。软件重点在电机控制算法和迷宫算法,运用PID算法实现电机速度和位置的控制,采用假想算法实现迷宫机器人的迷宫搜索。实际测试表明,设计的迷宫机器人速度更快、更稳定,能进行连续快速转弯和斜线冲刺;假想算法剔除大量无用的迷宫信息,大大提高了搜索效率。
Abstract:
In order to solve the shortcoming that the traditional maze robot is hard to be debugged online, a miniature maze robot with bluetooth communication on-line debugging function was designed on basis of an embedded ARM Cortex-M3 kernel. The robot can walk freely in a complex maze, remember path and select an optimal path from starting point to the end according to the optimization algorithm. The hardware system consists of power module, sensor module, motor and drive module, bluetooth wireless transmitter-receiver module and the micro controller unit. The software mainly focuses on the design of motor control algorithm and the maze algorithm. PID algorithm is used to achieve the control of motor speed and position, a hypothetical algorithm is applied to achieve the maze search of robot. The actual tests show that, the designed maze robot has a faster speed and a more stable state, it can continuously turn fast and sprint in a slash direction; the hypothetical algorithm can eliminate a lot of useless maze information and greatly improve the search efficiency.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2017-01-10。
基金项目:国家自然科学基金项目(61772254);黑龙江省十三五教育规划课题重点项目(GJB1316017);黑龙江省十三五教育规划课题项目(2016084567)
作者简介:赵翔云(1997-),男,本科生;马忠丽(1974-),女,副教授,博士
通讯作者:马忠丽,E-mail:914843936@qq.com
更新日期/Last Update: 2018-04-09